Родился 20 августа (7 августа — по старому стилю) 1914 года в Москве в рабочей семье. Окончил семь классов школы и школу фабрично-заводского ученичества. В 1933—1934 годах учился в художественной студии Московского союза художников (МОСХ) у А.М. Каневского и В.А. Фаворского.
Состоял членом отдела изобразительных искусств рабочей молодёжи (ИЗОРАМ). В 1935—1941 годах учился в МГАХИ имени В. И. Сурикова у Г.Г. Ряжского. С пятого курса он ушёл на фронт, записавшись в народное ополчение. В конце 1943 года Павла Фёдоровича отозвали в Москву и назначили руководителем художественной студии пограничных войск, которая просуществовала до 1947 года. После демобилизации в том же 1947 году П. Ф. Судаков был принят в члены Союза художников СССР. Участник художественных выставок с 1947 года. Павел Фёдорович много ездил по стране, писал картины на историческую тематику, портреты, пейзажи и натюрморты.
Много лет он был членом правления МОСХа, председателем бюро секции живописи, членом художественного Совета студии военных художников им. М. Б. Грекова. Был удостоин Сталинской премии третьей степени в 1952 г. — за портреты советских учёных и картину «Заседание Президиума Академии наук СССР» (с соавторами).В 1982 году Павлу Фёдоровичу Судакову было присвоено звание «Народный художник РСФСР». В 1984 году он был награждён Серебряной медалью АХ СССР и стал лауреатом Государственной премии РСФСР им. И.Е. Репина. Его картины хранятся во многих музеях России и за рубежом. Умер в 2010 году.